面向驱动力前馈控制的重载并联机构运动学及力学分析

来源期刊：机械设计与制造2012年第1期

论文作者：郑轶雄 王宇晗 石璟

文章页码：176 - 178

关键词：并联机构;欧拉变换;拉格朗日法;运动学;动力学;

摘    要：针对驱动力前馈的力位并行控制的需要,对3-PRS-XY混合并联机构建立Z-X-Z欧拉变换描述的反向运动学模型,并进行速度规划,得到力位控制系统运动插补方法。基于整体能量分析模型及拉格朗日法对3-PRS并联机构进行空载工况下反向动力学建模求解,并通过与重载工况不同位姿的静力反解进行线性叠加得到计算力矩控制所需的驱动力前馈,通过仿真分析了重载下3-PRS并联机构运动学及驱动力的变化情况。