基于凸轮控制驱动式的四足机器人行走机构设计与理论分析

来源期刊：机械设计与制造2010年第3期

论文作者：桑春蕾 孙群 林宝龙

文章页码：168 - 170

关键词：四足机器人;行走机构;机械设计;理论分析;

摘    要：针对当前四足机器人纯机械式驱动行走机构研究的不足,设计了一种凸轮控制驱动式的行走机构,该机构包括腿机构和凸轮控制驱动机构两部分。提出了腿结构的设计要求及四足机器人的总体机械结构。根据腿机构的设计要求,设计了一种3自由度的腿机构,并对3个控制参数作了理论求解。在此基础上,设计了凸轮控制驱动机构,包括髋关节凸轮机构、主凸轮机构和膝关节凸轮机构。