位置伺服系统的分数阶二自由度内模控制

来源期刊：控制工程2018年第2期

论文作者：陈高华 闫献国 赵志诚

文章页码：329 - 334

关键词：位置伺服系统;分数阶;二自由度;内模控制;鲁棒性;

摘    要：为了实现高精度的位置随动伺服控制,针对位置伺服系统,提出了一种分数阶二自由度内模PID控制方法。将传统二自由度内模PID控制器中的低通滤波器采用分数阶结构设计,给出了二自由度内模分数阶(PID)γ控制器的设计方法。分析了过程模型在乘性不确定情况下系统的鲁棒稳定性,并对控制器参数进行了鲁棒整定。仿真结果表明,所提出的方法不仅可以使位置伺服系统具有较好的目标值跟踪性能,而且对负载扰动和参数摄动具有很强的鲁棒性。