3-RRRT搬运机器人位置正解研究
来源期刊：矿山机械2006年第6期
论文作者：张海朝 刘延斌 贾现召
文章页码：72 - 74
关键词：搬运机器人;运动学正解;非线性方程组;
摘 要：研究了一种3-RRRT型搬运机器人机构的运动学位置正向求解方法,提出了位姿和速度正向求解的方法。并运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,仿真表明程序求解快速有效。
张海朝，刘延斌，贾现召
摘 要：研究了一种3-RRRT型搬运机器人机构的运动学位置正向求解方法,提出了位姿和速度正向求解的方法。并运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,仿真表明程序求解快速有效。
关键词：搬运机器人;运动学正解;非线性方程组;
