基于包络法六自由度工业机器人工作空间的分析
来源期刊：机械设计与制造2010年第10期
论文作者：张鹏程 张铁
文章页码：164 - 166
关键词：六自由度工业机器人;工作空间;包络法;混合编程仿真;
摘 要：论述六自由度工业机器人工作空间的问题,利用基于分组解法的包络理论求解两次包络得理论上的工作空间包络面方程,进行混合编程仿真,将求解工作空间的Matlab仿真程序嵌入到C#控制界面中,从而在控制系统界面中得到工作空间二维视图,求出机械手的最大工作范围,为机器人示教和轨迹规划提供了理论依据。
张鹏程，张铁
华南理工大学机械与汽车工程学院
摘 要：论述六自由度工业机器人工作空间的问题,利用基于分组解法的包络理论求解两次包络得理论上的工作空间包络面方程,进行混合编程仿真,将求解工作空间的Matlab仿真程序嵌入到C#控制界面中,从而在控制系统界面中得到工作空间二维视图,求出机械手的最大工作范围,为机器人示教和轨迹规划提供了理论依据。
关键词：六自由度工业机器人;工作空间;包络法;混合编程仿真;
