移动机器人路径规划的参数模糊自适应窗口蚁群优化算法

赵娟平^1,2，高宪文¹，刘金刚¹，符秀辉^2,3

1. 东北大学信息科学与工程学院2. 沈阳化工大学信息工程学院3. 中国科学院沈阳自动化研究所

摘 要：针对蚁群算法存在的不足,提出一种改进蚁群优化算法——参数模糊自适应窗口蚁群优化算法.首先利用模糊控制优化α,β和ρ参数,同时为蚂蚁建立动态搜索窗口,在为每只蚂蚁建立近邻城市表时加入混沌信息,并据此进行初始信息素分布.另外,引入了城市节点活跃度的概念,并将其作为未来信息,用以指导蚂蚁进行解的构造和信息素更新.仿真结果表明,即使在复杂的环境下,所提出的算法仍能快速规划出安全的最优路径.

关键词：移动机器人;路径规划;蚁群优化算法;模糊控制;动态窗口;活跃度;参数优化;