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LabVIEW环境下的机械臂轨迹跟踪控制算法研究

来源期刊:机械设计与制造2020年第6期

论文作者:孙军 张鹏 沈卓群 崔楠

文章页码:245 - 248

关键词:LabVIEW;机械臂;轨迹跟踪;模糊PID;

摘    要:轨迹跟踪是机械臂控制的最终目的,针对机械臂仿真控制领域文本语言编程复杂、效率低等问题,构建了一种基于LabVIEW的四轴机械臂仿真控制平台,以Dobot机械臂为研究对象,使用Lagrange分析法构建动力学方程,并在LabVIEW中搭建了其仿真模型;还针对PID控制应用于非线性、强耦合、多变量的机器人系统时,其控制效果不理想的问题,设计了一种基于LabVIEW的模糊PID机械臂控制策略。通过LabVIEW仿真实验表明,该方法提高了控制精度,降低了系统的超调量和调节时间,大大缩短了开发周期。

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LabVIEW环境下的机械臂轨迹跟踪控制算法研究

孙军,张鹏,沈卓群,崔楠

沈阳建筑大学机械学院

摘 要:轨迹跟踪是机械臂控制的最终目的,针对机械臂仿真控制领域文本语言编程复杂、效率低等问题,构建了一种基于LabVIEW的四轴机械臂仿真控制平台,以Dobot机械臂为研究对象,使用Lagrange分析法构建动力学方程,并在LabVIEW中搭建了其仿真模型;还针对PID控制应用于非线性、强耦合、多变量的机器人系统时,其控制效果不理想的问题,设计了一种基于LabVIEW的模糊PID机械臂控制策略。通过LabVIEW仿真实验表明,该方法提高了控制精度,降低了系统的超调量和调节时间,大大缩短了开发周期。

关键词:LabVIEW;机械臂;轨迹跟踪;模糊PID;

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