B样条曲线柔性加减速前瞻控制算法的研究

来源期刊：机械设计与制造2017年第9期

论文作者：罗亮 高敏 黄正良 刘知贵

文章页码：254 - 516

关键词：B样条曲线;柔性加减速;多项式加减速;三角函数加减速;前瞻算法;

摘    要：针对B样条曲线插补过程中存在的柔性冲击、过切问题,采用四次多项式加减速与三角函数加减速相结合的方法对B样条曲线进行前瞻速度规划控制。首先,根据曲线曲率的变化情况找出速度规划中的速度敏感点。其次,在对前瞻路径进行四次多项式速度规划时,若遇到曲率频繁变化的曲线段,为了降低柔性冲击,使用三角函数加减速方法进行速度规划控制。最后,为了保证加工精度将弓高误差约束条件引入到速度规划分析中。仿真结果及实例表明,该方法能在保证加工精度的同时降低柔性冲击。