仿蝗虫跳跃机器人起跳阶段刚柔耦合分析与研究

来源期刊：机械设计与制造2018年第3期

论文作者：孙立华 朱人杰 徐成宇 曹晓捷

文章页码：233 - 236

关键词：仿蝗虫机器人;跳跃;刚柔耦合;RECURDYN;ANSYS;模态分析;

摘    要：仿生机器人所展现出的特有功能与广泛应用前景,越来越成为工程界的研究热点。依据蝗虫身体结构特点,采用齿轮、凸轮传动,弹簧储能等机构部件,构建仿蝗虫跳跃机器人模型。在膝、踝关节加装扭簧变为柔性关节,运用RECURDYN软件进行多体动力学仿真,运用ANSYS对跳跃结构进行受力分析和模态分析。仿真结果分析表明:柔性关节的引入,增加结构稳定性,可提高膝关节驱动力,跳跃腾空高度达到自身尺寸的7倍左右。此外,通过模态分析,可确定胫节与跗节在低阶模态振型下的固有频率。此研究对仿蝗虫跳跃机器人机构的柔性化因素对跳跃效果的影响有理论借鉴作用,为下一步优化系统结构,提高可靠性奠定基础。