一类非线性系统的奇异点克服控制
来源期刊：控制与决策2016年第8期
论文作者：杨智 钟洋
文章页码：1531 - 1536
关键词：非线性系统;反馈线性化;线性补偿器;跟踪控制;奇异点克服;
摘 要：针对一类非线性系统,研究存在奇异点时的跟踪控制问题.在采用反馈线性化方法将对象转换成标准型后,构造线性补偿器并结合期望轨迹的高阶导数构成伪控制量.通过引入梯度动力学方法求解控制律,以克服在控制过程中遇到的奇异点问题.通过稳定性分析验证了闭环系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真结果表明,此类控制器具有良好的控制性能,并且能有效克服奇异点问题.
杨智1，钟洋2
1. 中山大学数据科学与计算机学院2. 中山大学电子与信息工程学院
摘 要：针对一类非线性系统,研究存在奇异点时的跟踪控制问题.在采用反馈线性化方法将对象转换成标准型后,构造线性补偿器并结合期望轨迹的高阶导数构成伪控制量.通过引入梯度动力学方法求解控制律,以克服在控制过程中遇到的奇异点问题.通过稳定性分析验证了闭环系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真结果表明,此类控制器具有良好的控制性能,并且能有效克服奇异点问题.
关键词：非线性系统;反馈线性化;线性补偿器;跟踪控制;奇异点克服;
