空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2000年第5期
论文作者：郭立新 赵明扬 张国忠
文章页码：512 - 515
关键词：空间冗余度机器人;最小关节力矩;轨迹规划;
摘 要：许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行 ,运动学和动力学的工作特性良好·
郭立新，赵明扬，张国忠
摘 要：许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行 ,运动学和动力学的工作特性良好·
关键词：空间冗余度机器人;最小关节力矩;轨迹规划;
