装药台车工作装置末端轨迹控制研究

陈欠根^1,2，黄翠翠¹，周烜亦^1,2，汪志杰²，边国敏¹

1. 中南大学高性能复杂制造国家重点试验室2. 山河智能装备股份有限公司国家级企业技术中心

摘 要：以某型号的装药台车工作装置为研究对象,通过对其进行动力学分析,建立阀控液压缸数学模型,并结合工作装置的实际工作特点,提出了一种基于动力学补偿的轨迹控制方法。采用该控制方法,在MATLAB/Simulink软件中进行工作负载下的控制仿真,并将常规PID控制和基于动力学补偿PID控制进行了对比。仿真结果表明,基于动力学补偿的控制方法动态控制性能更好,该控制方法对于工作装置控制系统的性能提高具有理论意义。

关键词：轨迹控制;动力学补偿;Simulink仿真;装药台车;