一种基于虚拟推力的冗余度机器人避障算法
来源期刊：机械设计与制造2016年第11期
论文作者：严铖 吴洪涛 申浩宇
文章页码：5 - 8
关键词：冗余度机器人;避障;任务转换;轨迹跟踪;
摘 要：针对冗余度机器人可能遇到的障碍影响机械臂末端运动的特殊避障问题,提出了一种基于虚拟推力的可实现主从任务转换的避障算法。通过引入两个随障碍与机械臂最小距离而变化的转换系数,实现末端轨迹跟踪和避障运动的任务转换,同时解决障碍影响机械臂末端和中间杆件运动的避障问题。通过对空间七自由度机器人的仿真实验对算法进行验证,结果显示机械臂成功避障,关节曲线平稳连续,算法效果明显。
严铖，吴洪涛，申浩宇
南京航空航天大学机电学院
摘 要：针对冗余度机器人可能遇到的障碍影响机械臂末端运动的特殊避障问题,提出了一种基于虚拟推力的可实现主从任务转换的避障算法。通过引入两个随障碍与机械臂最小距离而变化的转换系数,实现末端轨迹跟踪和避障运动的任务转换,同时解决障碍影响机械臂末端和中间杆件运动的避障问题。通过对空间七自由度机器人的仿真实验对算法进行验证,结果显示机械臂成功避障,关节曲线平稳连续,算法效果明显。
关键词：冗余度机器人;避障;任务转换;轨迹跟踪;
