基于非线性动态逆的无人机编队协同控制

来源期刊：控制与决策2011年第3期

论文作者：宋敏 魏瑞轩 沈东 胡明朗

文章页码：448 - 452

关键词：无人机;编队控制;非线性动态逆;分布式控制;

摘    要：针对多无人机在空间机动过程中的编队形成与保持控制问题,提出一种基于非线性动态逆的无人机编队控制方法.将编队控制过程分解为两步:首先给出分布式长机状态估计算法,各编队无人机根据"相邻"无人机状态解算自身的期望运动指令;其次是设计接于非线性动态逆的编队控制器,使各无人机快速跟踪其期望指令并形成和保持稳定队形.仿真实验表明,编队长机进行空间机动过程中,各僚机能够准确估计其状态,快速形成并维持队形稳定.