新型三腿并联机床的速度及加速度分析

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2003年第3期

论文作者：孟祥志 孙奕澎 黄玮 蔡光起

文章页码：264 - 267

关键词：并联机器人;虚拟轴机床;运动学;速度;加速度;雅可比矩阵;

摘    要：东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床 ,该机床可用于立式加工 ,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工·介绍了该机床的结构型式和特点 ,并对机床的运动学问题进行了研究 ,在分析平行约束机构的基础上 ,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程 ,并得出了雅可比矩阵的计算公式·理论分析表明 ,该机床的运动方程为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于进行实时控制·此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景