新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2018年第4期

论文作者：王学雷 赵栋杰 张宾 李伟

文章页码：532 - 537

关键词：并联机构;运动学;虚设机构法;影响系数矩阵;全域性能指标;

摘    要：提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Jacobian矩阵条件数对机构进行全域性能指标分析,得到机构尺寸变化对性能的影响趋势,以及所给尺寸范围内速度、加速度性能较好的尺寸.数值算例验证了性能指标分析的正确性,为机构优化设计提供了理论依据.