轮式移动机器人滑移量重建与滑移补偿控制

来源期刊：控制与决策2010年第5期

论文作者：方浩 窦丽华 陈杰

文章页码：701 - 705

关键词：移动机器人;观测器;滑移补偿控制;

摘    要：为解决轮式移动机器人的滑移补偿控制问题,首先推导出车体侧滑角的表达式,然后将时变侧滑角的重建问题转化为对地面特性参数的辨识问题.利用Luenberger观测器设计出自适应辨识律,并证明了当控制输入满足持续激励条件时,可以准确辨识出地面特性参数.基于链式系统模型设计出滑移补偿控制器,在滑移角精确已知的条件下,可以保证位置误差收敛,姿态误差有界.仿真结果表明,基于所设计的自适应辨识律,可以准确地重建出滑移角,提高滑移控制精度.