多关节机器人的自适应模糊滑模控制

来源期刊：控制工程2008年第5期

论文作者：穆效江 陈阳舟

文章页码：619 - 622

关键词：全局快速终端滑模控制;自适应模糊控制;建模误差;抖振;滑模面;

摘    要：针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于全局快速终端滑模面的自适应模糊滑模控制方法。该方法通过设计合适的自适应律,采用模糊自适应控制调节滑模控制的切换控制增益,实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪,削弱了抖振。系统不需要对建模误差和干扰进行预估计,并且通过对控制器结构的简化,降低了模糊控制器的维数,减少了计算量。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性。