随五轴加工轨迹变抛光力的控制策略与方法

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2020年第1期

论文作者：史家顺 董金龙 刘聪 于天彪

文章页码：89 - 94

关键词：五轴加工轨迹;变抛光力;PID控制;滑动平均滤波;PWM信号;

摘    要：设计了以PWM信号高速开关控制为核心的气动抛光力加载控制系统,采用滑动平均滤波PID算法调节,通过Simulink仿真和实验调整PID参数,提高系统动态性能,保证变抛光力的控制要求.借助五轴混联机器人动平台,搭建五轴变抛光力试验系统,进行跟随轨迹的变抛光力加载实验.实验结果表明,设计的滑动平均滤波PID控制能够在力控制要求改变时快速响应,使抛光力跟踪至设定值,力实测值误差在±1 N以内,波动范围小,具有足够的稳定性和准确性,满足变抛光力的控制要求,实现了跟随五轴加工轨迹的变抛光力控制.