基于Backstepping的非仿射非线性系统鲁棒控制

张强^1,2，吴庆宪¹，姜长生¹，王玉惠¹

1. 南京航空航天大学自动化学院2. 济南大学自动化与电气工程学院

摘 要：针对一类不确定非仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出一种鲁棒Backstepping控制策略.首先,为利用仿射非线性方法设计控制器,给出一种适用于全局的非仿射非线性近似方法;然后,设计快速收敛非线性微分器以估计复合干扰和获取虚拟信号的微分,进而给出不确定非仿射非线性系统的复合控制器,其中鲁棒项和阻尼项分别用于减少逼近误差和近似方法中动态误差对系统跟踪的影响;最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.

关键词：非仿射非线性系统;Backstepping;鲁棒控制;非线性微分器;