深海行走机构灰色预测-模糊PID速度控制
来源期刊：煤炭学报2009年第11期
论文作者：乔桂玲 张文明 薛山 冯雅丽
文章页码：1550 - 1553
关键词：深海行走机构;灰色预测;模糊控制;PID控制;
摘 要：针对深海行走机构在海底复杂作业环境下行走所呈现的随机性、非线性、时变性,难以建立精确数学模型等特点,提出将灰色预测、模糊控制与常规PID控制相结合的灰色预测模糊PID控制算法.灰色预测根据少量的速度检测数值预测系统的未来变化,模糊PID控制通过模糊推理对常规PID参数自适应调整实现速度控制.仿真结果表明,该算法消除了系统的随机性,能够对深海行走机构灰色系统实行有效的控制,取得了比普通PID算法更加优良的性能.
乔桂玲，张文明，薛山，冯雅丽
北京科技大学土木与环境工程学院
摘 要：针对深海行走机构在海底复杂作业环境下行走所呈现的随机性、非线性、时变性,难以建立精确数学模型等特点,提出将灰色预测、模糊控制与常规PID控制相结合的灰色预测模糊PID控制算法.灰色预测根据少量的速度检测数值预测系统的未来变化,模糊PID控制通过模糊推理对常规PID参数自适应调整实现速度控制.仿真结果表明,该算法消除了系统的随机性,能够对深海行走机构灰色系统实行有效的控制,取得了比普通PID算法更加优良的性能.
关键词：深海行走机构;灰色预测;模糊控制;PID控制;
