铲运机装载轨迹及驱动力确定
来源期刊：矿山机械1998年第3期
论文作者：胡铁华 曹金海 马成林
文章页码：21 - 28
关键词：机械手;矩阵理论;铲运机;
摘 要：将铲运机装载作业工作部分处理成为具有一个移动副和两个旋转副的机械手系统，定义了系统坐标系及相关参数；应用矩阵理论，推导出了铲运机装载作业任意时刻铲斗位置的计算公式，即铲运机装载轨迹计算公式，以及系统所需的驱动力公式。本文的研究工作对铲运机总体参数确定、工作装置参数设计以及确定合理的装载操作方式等有重要的理论意义与实际意义
胡铁华，曹金海，马成林
摘 要：将铲运机装载作业工作部分处理成为具有一个移动副和两个旋转副的机械手系统，定义了系统坐标系及相关参数；应用矩阵理论，推导出了铲运机装载作业任意时刻铲斗位置的计算公式，即铲运机装载轨迹计算公式，以及系统所需的驱动力公式。本文的研究工作对铲运机总体参数确定、工作装置参数设计以及确定合理的装载操作方式等有重要的理论意义与实际意义
关键词：机械手;矩阵理论;铲运机;
