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含有柔性铰链并联机器人的刚度分析及刚度优化配置

来源期刊：机械设计与制造2005年第7期

论文作者：石志新罗玉峰陈红亮李贯成沈可微

文章页码：92 - 93

关键词：并联机器人;柔性铰链;刚度;

摘要：以一类含有柔性铰链的并联机器人为研究对象,在位置分析的基础上,导出摄动位移间映射关系,为其建立了刚度分析模型。此外,还探讨了有关刚度性能指标的问题,最后以该性能指标为目标函数对其进行了刚度优化配置。

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石志新，罗玉峰，陈红亮，李贯成，沈可微

关键词：并联机器人;柔性铰链;刚度;