DELTA机构控制器参数整定方法研究

来源期刊：机械设计与制造2008年第8期

论文作者：王有起 黄田

文章页码：20 - 22

关键词：PID;参数整定;并联机器人;

摘    要：针对Delta并联机构,考虑随位姿实时变化的惯性负载对伺服控制系统的影响,提出了一类三自由度高速并联机器人控制器参数整定新方法。首先借助于矢量法导出Delta机构的逆运动学和逆动力学模型,消元法建立其正解模型。在此基础上,建立机电耦合控制模型,直接以机器人末端执行器在整个工作空间运动轨迹的均方根值误差作为综合性能优化目标,在无穷多PID参数非线性组合中离线整定出一组最优值,并通过进行前馈补偿,进一步提高系统精度。