一种非线性PD控制器设计

来源期刊：控制工程2005年第3期

论文作者：任永平 李圣怡

文章页码：224 - 227

关键词：PD控制;非线性函数;变增益;系统性能;

摘    要：为了提高PD控制器的性能,提出了一种非线性设计方法。利用电容极间电场和PD控制器的控制作用之间存在的一些相似性,构造了一种非线性函数,并以此形成一种非线性PD控制器,这种控制器能为系统的运行状态提供灵活的增益策略;利用系统的运行状态信息,在相平面中实时旋转该电容结构,可以减少这种非线性PD控制器的设计参数。通过对一个机械手系统进行仿真,结果表明,这种控制方式能够获得较好的系统动态响应速度和参数鲁棒性能。