一种新型大刚度高灵敏度的并联六维力传感器设计研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第1期

论文作者：刘芳华 倪受东 张弛

文章页码：23 - 25

关键词：机器人;腕力传感器;附加弹性体;刚度;灵敏度;

摘    要：腕力传感器是一类重要的机器人传感器,腕力传感器的结构设计好坏直接影响到传感器的各项指标。在分析了并联力传感器的力变换原理,利用并联传感器的空间力传递关系,直接推导出感测力的六维雅可比矩阵,并将六维力雅可比矩阵用具体的结构参数解析表达,在此基础上设计了一种新的并联六维力传感器,新设计的附加弹性体的采用,使该传感器具有很大的刚度,同时具有很高的检测灵敏度,从而很好地解决了传感器的刚度与灵敏度之间的矛盾,探索了传感器设计的新方法和途径。