多传感器融合的机器人导航算法研究

来源期刊：机械设计与制造2017年第5期

论文作者：李长勇 蔡骏 房爱青 杨凯

文章页码：238 - 484

关键词：机器人导航;视觉传感器;超声波传感器;路径优化;

摘    要：机器人导航是室内机器人的关键技术之一,是机器人实现智能化首要解决的问题。针对传统室内家庭服务机器人导航方法存在传感器价格昂贵、动态环境适应能力不足等缺点,提出基于多传感器相结合的机器人导航算法。该算法利用RGB-D视觉传感器和超声波传感器分别获取数据,通过数据融合获得障碍物的三维信息,建立障碍物的三维模型,通过启发式最佳搜索算法对导航路径进行了优化,较好的实现了机器人导航路径的绘制,这为后期研究机器人的智能化打下了坚实的基础。