管道机器人的机构设计与通过性分析
来源期刊：矿山机械2010年第4期
论文作者：王明盛 朱洪俊 崔莉娟
文章页码：34 - 37
关键词：弹簧腿;丝杠螺母;管道;机器人;
摘 要：分析了弹簧腿管道机器人的力学特性和适应范围,以及丝杠螺母管道机器人的力学特性和通过性。通过比较这两种机器人的优缺点,综合其特点提出了弹簧丝杠管道机器人的机构设计方法,并分析了该机器人的通过性。分析得知,该机器人在越过障碍时,可以始终与管道内壁紧密接触,不仅可以使正压力始终保持在合适的范围内,而且增大了越障的成功率。
王明盛，朱洪俊，崔莉娟
西南科技大学
摘 要：分析了弹簧腿管道机器人的力学特性和适应范围,以及丝杠螺母管道机器人的力学特性和通过性。通过比较这两种机器人的优缺点,综合其特点提出了弹簧丝杠管道机器人的机构设计方法,并分析了该机器人的通过性。分析得知,该机器人在越过障碍时,可以始终与管道内壁紧密接触,不仅可以使正压力始终保持在合适的范围内,而且增大了越障的成功率。
关键词：弹簧腿;丝杠螺母;管道;机器人;
