基于莱维飞行粒子群算法的焊接机器人路径规划
来源期刊：控制与决策2017年第2期
论文作者：王学武 严益鑫 顾幸生
文章页码：373 - 377
关键词：焊接机器人;路径规划;莱维飞行;粒子群算法;旅行商问题;
摘 要：焊接机器人在工业上被广泛应用,焊接的任务规划直接关系到制造效率的提高.点焊机器人路径规划在仅考虑路径长度时可以简化为焊接顺序的优化问题,即旅行商问题.考虑到旅行商问题是NP完全问题,且是离散问题,提出一种结合莱维飞行的粒子群算法并对其进行离散化以求解此类路径优化问题.焊接机器人路径规划仿真结果验证了所提出方案的合理性和可行性.
王学武，严益鑫，顾幸生
华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室
摘 要：焊接机器人在工业上被广泛应用,焊接的任务规划直接关系到制造效率的提高.点焊机器人路径规划在仅考虑路径长度时可以简化为焊接顺序的优化问题,即旅行商问题.考虑到旅行商问题是NP完全问题,且是离散问题,提出一种结合莱维飞行的粒子群算法并对其进行离散化以求解此类路径优化问题.焊接机器人路径规划仿真结果验证了所提出方案的合理性和可行性.
关键词：焊接机器人;路径规划;莱维飞行;粒子群算法;旅行商问题;
