受限空间自适应区域栅格化的优化路径规划
来源期刊：控制与决策2012年第7期
论文作者：陈世明 江冀海 吴龙龙 杨辉 方华京
文章页码：1105 - 1108
关键词：自适应区域栅格;多维变异;粒子群优化算法;最小二乘曲线拟合;
摘 要：针对障碍物分布复杂、存在封闭边界的受限空间,提出一种环境自适应区域栅格化的优化路径规划算法.该算法首先将环境自适应划分为区域栅格,并提出阻碍度指标降低搜索空间的维度以优化区域栅格的划分;然后结合随机变异和定向变异,给出一种可有效平衡搜索效率与精度矛盾的多维变异粒子群优化算法;最后使用最小二乘曲线拟合方法对优化路径予以平滑处理.与非线性递减惯性权值粒子群算法（NDW-PSO）及组合粒子群算法（C-PSO）对比的仿真结果验证了所提出算法的先进性.
陈世明1，江冀海1，吴龙龙1，杨辉1，方华京2
1. 华东交通大学电气与电子工程学院2. 华中科技大学控制科学与工程系
摘 要：针对障碍物分布复杂、存在封闭边界的受限空间,提出一种环境自适应区域栅格化的优化路径规划算法.该算法首先将环境自适应划分为区域栅格,并提出阻碍度指标降低搜索空间的维度以优化区域栅格的划分;然后结合随机变异和定向变异,给出一种可有效平衡搜索效率与精度矛盾的多维变异粒子群优化算法;最后使用最小二乘曲线拟合方法对优化路径予以平滑处理.与非线性递减惯性权值粒子群算法（NDW-PSO）及组合粒子群算法（C-PSO）对比的仿真结果验证了所提出算法的先进性.
关键词：自适应区域栅格;多维变异;粒子群优化算法;最小二乘曲线拟合;
