基于人工势场与速度合成的AUV路径规划

来源期刊：控制工程2015年第3期

论文作者：王超 朱大奇

文章页码：418 - 424

关键词：自治水下机器人;海流环境;人工势场;速度合成;路径规划;

摘    要：水下环境与地面环境有着本质区别,海流对自治水下机器人航行的影响远大于地面移动机器人所受风速的影响,因此,AUV(Autonomous Underwater Vehicle)水下作业的过程中,不仅要避开运动过程中所遇到的障碍物,还要考虑受到海流因素的影响。将人工势场路径规划算法直接应用到AUV路径规划中,显然难以达到路径最优效果。为解决AUV在海流环境下的路径规划问题,本文针对机器人水下航行的特点,在传统人工势场方法的基础上,考虑海流作用,将速度合成的算法与人工势场相结合,克服海流对AUV水下航行的影响,提出一种新的AUV水下路径规划算法。仿真试验表明,所提算法达到了良好的效果。