2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真

来源期刊：机械设计与制造2017年第8期

论文作者：韩军 尹常志

文章页码：257 - 260

关键词：2P3R型上下料机器人;运动学分析;ADAMS仿真分析;

摘    要：针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。