基于立体视觉的球形机器人定位方法
来源期刊：控制与决策2013年第4期
论文作者：叶平 李自亮 孙汉旭
文章页码：632 - 1276
关键词：立体视觉定位;特征提取;运动估计;球形机器人;
摘 要：针对球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法.通过双目相机采集环境图像序列,提取Shi-Tomasi特征点,计算尺度不变特征变换（SIFT）特征描述符,并利用欧氏距离进行立体匹配;通过KLT算法进行特征点跟踪;采用解析法求解机器人在前后帧图像之间的位姿变化量;同时采用特征点筛选、RANSAC算法和卡尔曼滤波等方法,提高运动估计的准确性和鲁棒性.实验结果验证了所提出方法的可行性.
叶平，李自亮，孙汉旭
北京邮电大学自动化学院
摘 要：针对球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法.通过双目相机采集环境图像序列,提取Shi-Tomasi特征点,计算尺度不变特征变换（SIFT）特征描述符,并利用欧氏距离进行立体匹配;通过KLT算法进行特征点跟踪;采用解析法求解机器人在前后帧图像之间的位姿变化量;同时采用特征点筛选、RANSAC算法和卡尔曼滤波等方法,提高运动估计的准确性和鲁棒性.实验结果验证了所提出方法的可行性.
关键词：立体视觉定位;特征提取;运动估计;球形机器人;
