简介概要

基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展

来源期刊：机械设计与制造2009年第9期

论文作者：王健美付成龙黄元林陈恳

文章页码：1 - 3

关键词：CPG;仿人机器人;运动控制;

摘要：对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望。

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王健美¹，付成龙^1,2，黄元林¹，陈恳^1,2

1. 清华大学精密仪器与机械学系2. 清华大学摩擦学国家重点实验室

关键词：CPG;仿人机器人;运动控制;