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基于Lagrange乘子理论的轨迹跟踪和局部规划一体化

来源期刊：控制与决策1999年第S1期

论文作者：陈永芳陈辉堂蒋平

文章页码：545 - 1172

关键词：Lagrange乘子理论;控制与规划一体化;优化模型;Lyapunov函数;虚拟障碍;

摘要：基于Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子理论，根据移动机器人自主行走的具体要求，提出完成轨迹跟踪、到达目标和避障的优化模型，实现了控制与规划的一体化。利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定理论证明了系统的稳定性，讨论了Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子对系统响应的影响。仿真结果表明移动机器人可同时跟踪期望轨迹并完成局部规划

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陈永芳，陈辉堂，蒋平

关键词：Lagrange乘子理论;控制与规划一体化;优化模型;Lyapunov函数;虚拟障碍;