三自由度直升机的无静差预测控制

来源期刊：控制工程2014年第1期

论文作者：纪明达 李德伟 席裕庚

文章页码：116 - 243

关键词：三自由度直升机;无静差;预测控制;

摘    要：直升机飞行系统属于典型的多输入、多输出系统,是一种较为复杂的被控对象。针对Googol三自由度直升机系统,通过分析其动力学特性,发现线性化模型在重力方向上存在误差,该误差会造成预测控制算法的静差;在设计无静差预测控制器的基础上进行闭环控制实验,同时结合实际情况对输入量加入硬约束。结果表明:在该控制器的作用下直升机能够稳态无静差地跟踪参考轨迹;并检验了扰动情况下控制器的控制效果,亦表明控制器具有良好的鲁棒性。