基于多领域统一建模的采摘机械手运动仿真

来源期刊：机械设计与制造2015年第11期

论文作者：王红军 赵润茂 唐之富 邹湘军

文章页码：156 - 159

关键词：采摘机械手;多领域仿真;SimulationX;运动特性;动态响应;

摘    要：水果采摘机械手的运动特性决定其采摘效率与合格率。通过将适于串形水果采摘的末端执行器与六自由度工业机械臂结合,建立荔枝采摘机械手本体结构模型与运动学模型;在SimulationX多领域统一仿真环境中,搭建整机控制—伺服—机构耦合分析模型。依据运动学方程数值求解结果,利用瞬态仿真测定模型阶跃响应并在时域中校正系统动态稳态误差使之符合采摘工况要求;依据三次多项式轨迹规划结果,通过运动仿真验证伺服参数与控制策略的有效性,为采摘机器人结构设计与控制优化提供了切实可行的实现方法。