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带噪声统计估计器的Unscented卡尔曼滤波器设计

来源期刊:控制与决策2009年第10期

论文作者:赵琳 王小旭 薛红香 夏全喜

文章页码:1483 - 1488

关键词:Unscented卡尔曼滤波器;极大后验估计;噪声统计估计器;自适应能力;

摘    要:针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,基于极大后验(MAP)估计原理,设计了一种带噪声统计估计器的UKF.该UKF滤波算法在进行状态估计的同时,能实时估计和修正噪声均值和协方差.相比于传统UKF,所提出的UKF具有应对噪声统计变化的自适应能力.仿真结果表明了该UKF滤波算法的有效性.

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带噪声统计估计器的Unscented卡尔曼滤波器设计

赵琳,王小旭,薛红香,夏全喜

哈尔滨工程大学自动化学院

摘 要:针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,基于极大后验(MAP)估计原理,设计了一种带噪声统计估计器的UKF.该UKF滤波算法在进行状态估计的同时,能实时估计和修正噪声均值和协方差.相比于传统UKF,所提出的UKF具有应对噪声统计变化的自适应能力.仿真结果表明了该UKF滤波算法的有效性.

关键词:Unscented卡尔曼滤波器;极大后验估计;噪声统计估计器;自适应能力;

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