基于混合位姿估计模型的移动机器人三维地图创建方法
来源期刊：控制与决策2015年第8期
论文作者：王可 贾松敏 徐涛 李秀智
文章页码：1504 - 1508
关键词：移动机器人;关键帧;混合位姿估计;三维地图创建;闭环;
摘 要：针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法,确保定位精度的同时减小失败率.在关键帧选取机制下,结合视觉闭环检测方法,运用树结构网络优化（TORO）算法最小化闭环误差,实现三维地图的全局一致性优化.在室内环境下的实验结果验证了所提出算法的有效性和可行性.
王可1，贾松敏1，徐涛1,2，李秀智1
1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院2. 河南科技学院机电学院
摘 要：针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法,确保定位精度的同时减小失败率.在关键帧选取机制下,结合视觉闭环检测方法,运用树结构网络优化（TORO）算法最小化闭环误差,实现三维地图的全局一致性优化.在室内环境下的实验结果验证了所提出算法的有效性和可行性.
关键词：移动机器人;关键帧;混合位姿估计;三维地图创建;闭环;
