深海集矿车速度控制与轨迹跟踪设计及实现

来源期刊：矿冶工程2019年第3期

论文作者：黄瑞铭 李翔晟

文章页码：20 - 24

关键词：深海采矿;集矿车;模糊控制;水声定位;水下试验;

摘    要：对履带式集矿车进行了速度控制与轨迹跟踪系统设计,针对左右两边履带在相同输出情况下速度不一致现象,运用模糊控制调整左右履带速度差。根据长基线水声定位系统的原理设计实验室水池定位系统,在进行水下试验时实现对集矿车的精确定位与轨迹跟踪。实车水下试验结果证实,速度测量精确且稳定,加入模糊控制后左右履带速度达到平衡;水池定位系统可实现对集矿车的轨迹跟踪,行走轨迹表明集矿车可在水底自动直线行走,为集矿系统进行海试提供了基础保障。