环境特征提取在移动机器人导航中的应用

来源期刊：控制工程2007年第3期

论文作者：黄明登 肖晓明 蔡自兴 于金霞

文章页码：332 - 674

关键词：移动机器人;特征提取;激光雷达;

摘    要：针对移动机器人在未知结构化环境中导航的需要,采用2D激光雷达作为主要传感器,对诸如墙壁、拐角、出口等这些典型的环境特征分别设计了一套有效的特征提取算法,并在该算法的基础上提出了基于特征点的移动机器人导航策略。该策略不需要里程计等其他一些内部传感器的信息,并且也不依赖具体的环境表述模型,从激光雷达扫描一次所得的数据中即可提取出环境特征,从而来指引机器人导航,实现起来快速可靠。应用到移动机器人MORCS-1上进行实验,取得了满意的结果,算法的实时性与鲁棒性得到了验证。