吸盘机械手运动参数设计和优化
来源期刊:机械设计与制造2020年第12期
论文作者:夏梦 杨玉萍 季彬彬 陈丰明
关键词:吸盘机械手;ADAMS;运动分析;参数优化;虚拟样机;
摘 要:针对制袋机中拉链预装工作台的吸盘机械手,其工作特点是高速往返、频繁启停,为保证工艺质量,必须降低吸盘机械手柔性执行末端在运动过程中产生的冲击振动。应用Adams软件建立吸盘机械手的刚柔耦合模型,对其运动速度进行梯形曲线运动规划,分析不同加速度下的试验结果,得到最大运动速度曲线。并在此基础上进行S形曲线规划,通过与梯形曲线的对比分析,得出S形曲线的运动平稳性更佳。同时对S形曲线的运动参数进行了优化,使得运动过程的振动最小,以保证机械手的运动过程快速、平稳、可靠。
夏梦1,杨玉萍1,季彬彬1,陈丰明2
1. 南通大学机械工程学院2. 无锡鼎茂机械制造有限公司
摘 要:针对制袋机中拉链预装工作台的吸盘机械手,其工作特点是高速往返、频繁启停,为保证工艺质量,必须降低吸盘机械手柔性执行末端在运动过程中产生的冲击振动。应用Adams软件建立吸盘机械手的刚柔耦合模型,对其运动速度进行梯形曲线运动规划,分析不同加速度下的试验结果,得到最大运动速度曲线。并在此基础上进行S形曲线规划,通过与梯形曲线的对比分析,得出S形曲线的运动平稳性更佳。同时对S形曲线的运动参数进行了优化,使得运动过程的振动最小,以保证机械手的运动过程快速、平稳、可靠。
关键词:吸盘机械手;ADAMS;运动分析;参数优化;虚拟样机;