求解机器人工作空间的包络法
来源期刊：工程科学学报1993年第2期
论文作者：刘淑春 马香峰
文章页码：201 - 207
关键词：机器人操作机;工作空间;包络;曲线族;曲面族;
摘 要：详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例。
刘淑春，马香峰
北京科技大学机械工程系
摘 要：详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例。
关键词：机器人操作机;工作空间;包络;曲线族;曲面族;
