基于栅格环境搜索树的配送路径局部规划

王文学¹，庞超¹，许小媛²

1. 石家庄邮电职业技术学院中国邮政网络培训学院2. 南京航空航天大学计算机科学与技术学院

摘 要：为提高配送路径规划算法的有效性,提出一种基于栅格环境Morphin搜索树的配送局部路径规划算法。首先,根据配送城市路况复杂性,利用动力学轨迹模型对配送路径进行建模,模拟配送过程的车辆行驶状态,并给出车辆运行饱和时间指标判别方法;其次,引入Morphin搜索树算法对配送路径的动力学轨迹模型进行优化搜索,同时为提高模型优化精度,提出一种基于栅格环境的Morphin搜索树改进方法,有助于降低路径规划中障碍物碰撞问题;最后,通过在SUMO和OMNET平台上仿真实验,显示所提路径规划算法具有更佳的车辆滞留控制和更低的碳排放效果,验证了算法的有效性。

关键词：栅格环境;Morphin搜索树;配送路径;局部搜索;路径规划;