基于矩阵对角化变换的高阶容积卡尔曼滤波

来源期刊：控制与决策2016年第6期

论文作者：赵利强 陈坤云 王建林 于涛

文章页码：1080 - 1086

关键词：高阶容积卡尔曼滤波;矩阵对角化变换;Cholesky分解;非线性高斯滤波;

摘    要：为了提高高阶容积卡尔曼滤波器(CKF)的滤波性能,提出一种基于矩阵对角化变换的高阶CKF算法.该算法基于高阶容积准则,利用矩阵对角化变换代替标准高阶CKF中的Cholesky分解,使得协方差矩阵分解后的平方根矩阵保留了原有的特征空间信息,状态统计量计算更加准确,从而提高了滤波精度;同时,矩阵对角化变换不要求协方差矩阵正定,增强了算法滤波稳定性.仿真结果表明,所提出的算法是可行而有效的,明显改善了标准高阶CKF的滤波效果.