快速终端滑模控制在并联机器人中的应用
来源期刊：机械设计与制造2010年第4期
论文作者：邬燕忠 高国琴 严琴
文章页码：156 - 158
关键词：并联机器人;快速终端滑模控制;控制策略;仿真;
摘 要：针对二自由度冗余驱动并联机器人,提出了并联机器人的快速终端滑模控制(FTSMC)以实现其鲁棒控制,并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制系统跟踪效果好,系统误差小,可以满足并联机器人控制的要求。与采用普通滑模控制相比,该控制系统具有状态响应速度快,系统状态在有限时间内收敛到零的特点。仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性。
邬燕忠，高国琴，严琴
江苏大学电气信息工程学院
摘 要：针对二自由度冗余驱动并联机器人,提出了并联机器人的快速终端滑模控制(FTSMC)以实现其鲁棒控制,并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制系统跟踪效果好,系统误差小,可以满足并联机器人控制的要求。与采用普通滑模控制相比,该控制系统具有状态响应速度快,系统状态在有限时间内收敛到零的特点。仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性。
关键词：并联机器人;快速终端滑模控制;控制策略;仿真;
