基于指数趋近律的非奇异Terminal滑模控制

来源期刊：控制与决策2012年第6期

论文作者：张巍巍 王京

文章页码：909 - 913

关键词：Terminal滑模;指数趋近律;奇异问题;调整时间;

摘    要：针对一类二阶非线性不确定系统,分析了传统Terminal滑模控制的奇异问题和Terminal滑模控制的调整时间问题.为改善到达滑模面的速度,结合趋近律思想,提出了基于指数趋近律的非奇异Terminal滑模控制器的设计方法和两种新的控制律,在克服奇异问题的基础上提高了系统的收敛速度,缩短了调整时间.仿真结果表明,所设计的控制律可使系统在较短时间内收敛到平衡点,表明了该方法的有效性.