基于分数阶PI~λD~μ控制的机器人焊缝跟踪控制

来源期刊：控制工程2019年第6期

论文作者：张瑶 刘树青 盛国良 刘欣

文章页码：1192 - 1196

关键词：焊缝跟踪;分数阶PI~λD~μ控制器;混合粒子群算法(HPSO);

摘    要：针对机器人焊接过程中的焊缝跟踪性能问题,提出一种分数阶PI^λD^μ控制方法。首先根据分数阶的原理,设计分数阶PI^λD^μ控制器,然后应用混合粒子群算法（HPSO）优化分数阶PI^λD^μ控制器的5个参数（kP, kI, kD,l,m）,该算法以粒子群算法为基础,融合遗传算法交叉,变异的特点,提升全局搜索能力。采用改进的误差绝对值时间积分函数（ITAE）作为优化目标,对系统进行多种信号仿真,结果表明HPSO-分数阶PI^λD^μ控制器收敛速度快,精度高,鲁棒性强,达到了预期的控制目的。