欠驱动机械系统的三类级联规范型
来源期刊：控制与决策2006年第6期
论文作者：高丙团 陈宏钧 张晓华
文章页码：685 - 688
关键词：级联系统;欠驱动机械系统;规范型;非线性控制;
摘 要：基于欠驱动机械系统的动力学,分析了其驱动模式;为了便于欠驱动机械系统的控制设计,针对具有动能对称性的欠驱动机械系统,提出了一种闭环全局坐标变换方案.该方案将欠驱动机械系统的动力学转换成具有结构特征的级联规范型(即严格反馈、严格前馈和非三角级联非线性系统),并分别给出了Pendubot、倒立摆系统和TORA(T ranslationa l O sc illator w ith R otationa l A ctuator)系统的级联规范型.
高丙团，陈宏钧，张晓华
摘 要：基于欠驱动机械系统的动力学,分析了其驱动模式;为了便于欠驱动机械系统的控制设计,针对具有动能对称性的欠驱动机械系统,提出了一种闭环全局坐标变换方案.该方案将欠驱动机械系统的动力学转换成具有结构特征的级联规范型(即严格反馈、严格前馈和非三角级联非线性系统),并分别给出了Pendubot、倒立摆系统和TORA(T ranslationa l O sc illator w ith R otationa l A ctuator)系统的级联规范型.
关键词：级联系统;欠驱动机械系统;规范型;非线性控制;
