带拖车移动机器人全局路径跟踪控制

来源期刊：控制与决策2007年第10期

论文作者：苑晶 黄亚楼 孙凤池

文章页码：1119 - 1124

关键词：带拖车移动机器人;全局路径跟踪控制;前向运动;倒车运动;

摘    要：研究带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制和倒车路径跟踪控制问题.首先建立系统的运动学模型,并进行系统的运动特性分析;然后基于Lyapunov方法提出一种新的单体移动机器人全局路径跟踪控制器,并将其引入带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制;再后通过运动学变换,实现了拖挂任意节拖车的系统的倒车路径跟踪控制;最后针对三车体系统的两种路径跟踪控制进行仿真,结果表明了该方法的有效性.